踏板立机
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踏板立机原理与踏板卧机相同，只是经线的方向垂直于地面，因此称为立机。立机的最早形象见于甘肃敦煌莫高窟内五代的K98北壁《华严经变》图中，并在敦煌中也称为“立机”，但最为详细记载的要数元代薛景石《梓人遗制》中的立机子。它的特点是由两片踏板通过中轴的转动来控制单片综的升降而形成梭口，织机的自然梭口由一组分经机构开启，织机在运动中经轴也随踏板升降，使经丝的张力基本保持不变，这是张力补偿原理在此织机中的巧妙应用。
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